天正13年（1,585)に徳川家康によって築城された城で家康が晩年の１０年をこの城で過ごした。その 後、火災や自身で建物の大部分が失われたが、明治になって本丸と二の丸の間の堀も埋められた。平成 元年には二の丸東御門と巽櫓が復元されている。